Дьявол был когда-то в свое время величайшим светозарным ангелом по имени Денница. Но он возгордился своей светозарностью, посчитав себя равным Богу (или даже выше), и потому был "свергнут с неба как молния".
Он уже сейчас испытывает ужасные мучения, пребывая вне Божественной благодати. Однако, стоит отметить, что он не забыл как ему жилось, находясь в благодати Божией и созерцая Бога. От этого его мучения еще более ужасны. Мучения он испытывает от того, что все его "сердце", все помышление до безумия склонно ко греху, и он жаждет совершить какой-либо грех. НО так как у него нет тела (он - бесплотный дух), то он не может совершить грех, хотя и жаждет этого.
Кроме того, он знает что ему уготован вечный огонь - геенна огненная после Второго Пришествия Христова. А людям Бог дал надежду на вечное блаженство - Царство Небесное, созерцание Божие - вечная жизнь с Богом. От того дьявол ненавидит род человеческий лютой ненавистью. И он бы мог одним "мизинцем" стереть все человечество с лица земли, если бы Господь попустил ему это сделать.
Таким образом, отвечая на Ваш вопрос, можно выделить два пункта, зачем же дьяволу пытать и мучать нас грешных людей:
1) Люди, совершая какие-либо грехи, мягко говоря, немного ослабляют страдания дьявола, так как он жаждет совершить грех, но не может ввиду отсутствия тела.
2) Для того, чтобы не ему одному гореть в геенне огненной, а кому-то из людей тоже. По принципу - "если мне будет хреново, то пусть и другим тоже будет хреново".
Что же касается вопроса, зачем ему мучить свою армию/слуг, то, поверьте мне, он не мучает их, ибо все они (и слуги-бесы, и сам дьявол) и так до безумия мучаются по описанным мною выше причинам.