Количество шарниров, при котором каждое движение независимо называется степенью свободы..
На ноге у человека (не считая пальцев ног) 3 сустава, на руке также 3 сустава (без пальцев рук).. Плюс вращение в пояснице..
Итого для простейшей имитации человеческого движения нужно минимально (3+3)*2+1=13 степеней свободы и при этом с разным количеством связей, например в локте есть одно движение: сгибание-разгибание, а вот плечо - может вращаться вокруг трёх осей..
Так для движения вокруг одной оси нужен один привод, а вокруг трёх осей - три привода..
Значит нужно всего (1+1+3)*2+(3+3+1)*2+3=10+14+3=27..
Для простейшей имитации нужно 27 привода..
Каждый привод должен иметь три контура регулирования - по моменту, скорости и по положению..
В каждом контуре для оптимизации характеристик нужен настроенный регулятор, который выполняется либо аппаратным, либо программным путём..
Значит нужно 81 регулятор и 81 контура регулирования и 27 датчика скорости, 27 датчика тока (момента) и 27 датчика положения.. Кроме того нужен гироскоп для задания начальной точки положения тела робота-андроида..
В теории механизмов и машин и робототехнике есть прямая и обратные задачи определения положения элемента по движению шарниров и заданное движение шарниров для определённого положения элемента, решение находится решением М-мерных матриц..
Но можно проще - запрограммировать общее движение робота с помощью движений человека, на каждый сустав которого крепят датчики положения и записывают движение каждого сустава при выполнении конкретного действия, например ходьбы.. Так программируют, например роботы-манипуляторы..
Вот так, коротенько и оооочень примитивно..
