Только через суд.
И то маловероятно.
Если у дочери или внучки нет другого, собственного жилья и они фактически проживают по этому месту регистрации - шансов у родителей нет, они не смогут добиться, чтобы суд признал дочь и внучку утратившими право пользования жильем и снятия с регистрации. Суд обычно становится на сторону несовершеннолетнего.
Кроме того, нам неизвестно, как и когда была приобретена квартира родителями.
Вполне возможно, что у дочери имеется право на бессрочное пользование.
К тому же, они все - члены семьи собственника, а не люди с улицы, суд тоже это учитывает.
Как и не смогут выписать мать, а ее ребенка оставить. По закону, несовершеннолетний регистрируется по месту жительства одного из родителей, и только.
ГК РФ, статья 20, п 2
Суды, как правило, отказывают в удовлетворении дедушкам-бабушкам в снятии с регистрационного учета их внуков до 18 лет.
Так что, без согласия матери, да еще, если органы опеки подключатся, никуда они не смогут выписать дочь и перепрописать ее ребенка, как пишет Nina-iz-daleka, полная чушь с элементами оскорбления.