Все дело в благозвучности и нескольких процессов, происходящих со звуками во время речи.
Есть 2 процесса: озвончение и оглушение. Эти процессы происходят со звуками, которые имеют пару по звонкости-глухости(б-п,в-ф и т.д.).
Если перед глухим согласным стоит звонкий, то он будет оглушаться. Например, сказка, в середине слышан звук с, и наоборот: если перед звонким стоит глухой, он будет озвончаться. Например, косьба, в середине слышится звук з.
То же самое можно сказать и про ваши примеры.
из Воронежа и с Воронежа. Опираясь на все вышесказанное: В-это звук звонкий, поэтому логично, что перед ним даже если будет стоять глухой с, он озвончится и станет з. В силу исторических процессов, у нас есть предлог, который используется вместо предлога с - это из. Поэтому благозвучнее будет сказать из Воронежа.
Можно также сказать, что благозвучнее будет сказать с Саратова, а не из Саратова, так как здесь с - глухой. Он будет требовать впереди звук глухой - с.
