На мой взгляд, отличие близких по смыслу глаголов несовершенного вида состоит в том, что одни из них означают действие, которое повторяется, происходит вообще, всегда, постоянно, многократно(плавать, носить, ходить), а другие показывают сиюминутность действия, то, что происходит в данный, конкретный момент(плыть, нести, идти).
Примеры предложений:
Володя любил плавать с детства.
Он переживал, что болельщики заметили, как ему было трудно плыть.
Соседки обычно одобрительно перешёптывались, когда Егорка помогал матери носить сумки с продуктами.
-Куда нести ящики? - окликнул грузчик товароведа.
Она любила ходить по улочкам любимого города.
Мне пора было идти на работу.