из-за движения вверх, центр тяжести тоже двигается вверх, и поэтому появляется добавочная сила...
<span>Пусть за время dt </span><span> змея поднялась на </span>dl
<span>центр масс сместится при этом на dl/2</span><span>, a скорость центра масс будет </span>
теперь изменение импульса для центра масс змеи d<u /><u /><em /><u />
считаем: