Я бы рекомендовал действовать поэтапно.
Иные варианты могут нанести серьезную травму ребенку.
Сначала детскую кроватку поставить вплотную с родительской, скрепить вместе, чтобы не разъезжалась конструкция. Ребенка укладывать или перекладывать, когда заснет - в кроватку. Он будет и рядом и отдельно одновременно. Можно без барьера, чтобы кровати были одиным целым. Может дотянуться или, наоборот, можно ему дать руку, успокоить, если будет волноваться. Время привыкания полтора-два месяца. Можно дать еще месяц.
Потом отодвинуть кроватку на приличное расстояние - 1-2 метра. Не забудьте поставить барьер, решетчатый, например, который он во сне не сможет перемахнуть, но который имеет достаточно широкую щель в ногах, чтобы ребенок мог вылезти сам - см 40-45 будет достаточно. Он сможет видеть родителей, но не сможет доползти или перекатиться. Чтобы дойти, ему придется вылезти из-под одеяльца, слезть с кроватки, протопать по полу, вползти к родителям. Или заплакать. Тогда придется вставать родителям, садиться рядом, укладывать, гладить по головке. Или дать заснуть у себя и перенести в кроватку. Привыкание занимает от 1 месяца до полугода.
Потом кроватку можно будет ставить в другую комнату, только стоит держать двери открытыми и оставлять ночную подсветку(лучше напольную) в детской комнате, в коридоре, в родительской комнате. Зеленую или синюю. Этот свет не проникает через закрытые веки, но позволит ребенку найти дорогу.
И купите ребенку игрушку, не очень мохнатую, лучше матерчатую, с которой он будет спать. Кукла, мишка, жираф, подушка, которую он сможет обнять, помимо основной. Дети могут приходить к родителям еще несколько лет: не спится, что-то приснилось и т.д., стоит привыкнуть и принять.
Эти способ, на мой взгляд, максимально бережет нервы ребенку. Дети в возрасте 1-3 года очень быстро меняются и спокойно привыкают к новому. Вариант долгий, но, по моему опыту, максимально безобидный. После каждого перемещения ребенок неделю или 2 будет, может, по нескольку раз за ночь, приходить к родителям. Старайтесь возвращать обратно. Не хватило сил - бывает, главное, не ругайтесь. Не было еще детей, которые бы спали с родителями всю жизнь. Отвыкнут :)