Не все слова современного русского языка с похожими корнями являются родственными однокоренными.
Понятия "этимология" и "словообразование и морфемика" не совпадают.
Этимология рассматривает слова с точки зрения происхождения, т.е. историю возникновения слова, а словообразование и морфемика изучают современные способы образования и морфемный состав.
Исторически, т.е. с точки зрения происхождения, действительно, все эти слова имеют один корень "бел-" (в сложном слове "белокочанный" - первый корень).
Однако для "родственности" нужна общая семантика, отражающаяся в морфемах.
В существительном "белка" корень не "бел-", а "белк-". Просто на каком-то этапе развития лексическое значение этого слова отошло от своего исторического корня. Напомню, что родственные однокоренные слова имеют общие словообразовательные гнёзда.
Обратимся к словарю А. Тихонова и увидим, что сущ-е "белка" не входит в гнездо с прилагательным "белый".
Следовательно, можно говорить об общем происхождении, но нельзя утверждать, что эти три слова - родственные однокоренные.