Да нет, не заблуждаетесь. Дети Адама и Евы действительно заключали семейные союзы между собой. Потом - двоюродные братья и сёстры, а дальше - ещё большее расхождение.
Понятно, что этого требовала необходимость для появления всего Человеческого Рода.
Меня больше настораживает не древность, а настоящее, когда в той же Норвегии до недавнего времени были разрешены браки между братьями и сёстрами, а после запрета вновь поднялась волна с требованием разрешить. Причём запрет на обязывал разводиться и семьи сохраняются до сих пор.
Чем-то похожая ситуация существует в некоторых провинциях Франции. Хоть там и не разрешили официальные браки, но гражданский брак между братом и сестрой не преследуется и встречает понимание властей.
Древний инцест, как Вы выразились, мог и наверняка существовал в Каменном Веке, когда племена были малочисленны, а связи между ними не было. Существует он и сейчас в закрытых от цивилизациях родоплеменных сообществах где-нибудь в Амазонии. Племя численностью в 200 человек не может не быть кровными родственниками.
Логика Библии проста, люди заметили, что при близкородственных отношениях потомству часто передаются наследственные "родовые" заболевания. Оттого и запрет на такие браки.