Мне кажется, что стеснительность - это врождённое качество, которое передаётся от родителей. Как бы ты не старался переделать себя, комфортнее будет в состоянии скромности и минимального общения.
Можно изменить себя, если жизнь будет ставить преграды, предполагающие решение коммуникативных задач.Либо сам человек выбирает такую деятельность: работа организатора, учителя, воспитателя, продавца, кассира, экскурсовода, менеджера, телефонистки, секретаря и т.д.
Придумать ежедневные дела, связанные с выходом в свет. Стеснительность возникает не на пустом месте , должны быть для этого предпосылки:недовольство своей внешностью, голосом, отсутствие современной одежды, семья, разительно отличающаяся чем-то от других семей,заикание, шепелявость, дрожь в руках, худоба или чрезмерная полнота, отсутствие складной фигуры и богатого словарного запаса, умения вести себя в социуме, пользоваться столовыми приборами ; сложившийся комплекс неполноценности. Поэтому, надо начать с устранения причин, породивших стеснительность. Только родителей переделывать не надо, заниматься собой. Это нелёгкий труд.