Иисус Христос говорит Апостолам :
Святые отцы различают три ступени духовного развития человека по мере его работы над собой - раб Божий, а не раб греха, ученик Господа и сын Божий, то есть любящий Бога не из страха наказания, а сыновьей любовью.
Апостол Павел один из первых, кто стал называть себя "рабом Божьим", так как почитал смерть Христа, которую тот принял как самый низкий и презренный раб. Позорнее смерти и наказания в те времена не было. Какова же была любовь Бога к людям, что Он послал Своего Сына на такую жертву ради их спасения.
Раб Божий еще означает то, что человек добровольно ограничивает свою свободу творить зло, так как это отдалит его от Царствия Небесного.
Так что называть себя детьми Божьими, конечно, можно, но это с точки зрения Святых Отцов, нескромно и преждевременно. Бог сам решит на Страшном суде, кто Его дети, а кто - дети Диавола.