Эти термины относятся не к народам, а к занятиям. По крайней мере последние два. Викинг - это участник морского набега в Европе, варяг - морской дружинник на Руси. Считается, что последнее слово родственно термину "вар" - водному промыслу, связанному с торговлей и войной на реках, озерах и морях, в противоположность "кас" - то же самое, только на суше. Отсюда слова "варак/варяг" и "касак/казак".
Промышляли этим в основном выходцы с Балтики, этнически среди викингов и варягов преобладали скандинавы (датчане, норвежцы и шведы), но были представители и других народов Балтийского побережья - саксы, славяне, балты, финны. Например, на территории современной Северной Польши проживали венды, смешанное балто-славянское племя с примесью германцев. Они тоже участвовали в набегах на Западную Европу в составе ватаг викингов, об этом говорят многочисленные названия с корнем Vent|Vend в Британии и Франции, где осела часть викингов. Самым известным является департамент Нормандии Вандея (Vendee), прославившаяся контрреволюционным восстанием 1792 года. Так вот, в этой Вандее осели выходцы с Южной Балтики, которые в составе датских викингов в начале 10 века поселились в Северной Франции, получившей название Нормандия по имени "норманов", т.е. "северян". Кстати, в Северной Франции в середине 9 века упоминается некий Рёрих, вождь викингов, которому король Франции уступил одну из крепостей. Историки отождествляют его с русским князем Рюриком, а знаменитая династия Рерихов ведет свой род из Померании и тоже от легендарного вождя Рериха. Надо полагать, что это был один и тот же человек, участвовавший в походах как на Запад, так и на Восток, при этом по крови он был, видимо, наполовину ободрит (жили на балтийском побережье бывшей ГДР), наполовину новгородский словен (если верить ПВЛ, согласно которой он был внуком новгородского князя Гостомысла по материнской линии).
