Грамматическая основа предложения:
(Кто?) два брата - это подлежащее, выраженное словосочетанием (числительное + существительное).
(Два брата что делали?) сидели - это простое глагольное сказуемое, выраженное глаголом.
Второтепенные члены предложения:
(Сидели когда?) оставшись вдвоем - это обособленное распространенное обстоятельство времени, выраженное деепричастным оборотом.
(Сидели сколько?) долго - это обстоятельство степени, выраженное наречием.
(Сидели где?) у окна - это обстоятельство места, выраженное предложно-падежной формой существительного.
Общая характеристика предложения:
Предложение повествовательное, невосклицательное, простое, двусоставное, распространенное, осложнено обособленным обстоятельством, выраженным деепричастным оборотом.