Первоначально, в советское время "порошковым" называли жидкое молоко, получаемое разведением "сухого молока" в воде. "Сухое молоко" - это порошок, который оставался после испарения из обычного молока всей содержащейся в нём воды, но не при кипячении, как пишет Палтус, а при комнатной температуре в вакууме. Для чего нужно было сухое молоко? Раньше холодильники были далеко не в каждой семье, и далеко не в каждом магазине, поэтому хранить натуральное молоко было сложно. А "сухое молоко" (порошок) хранить легко, оно не скисает. Поэтому летом, когда молока много, часть молока "сушили", т.е. делали из него порошок, а зимой, когда молока мало, этот сохраненный порошок на молокозаводах вновь разводили и поставляли в магазины. Особо следует сказать о регионах, где нет молочного животноводства (в Сибири, в северных районах тайги, тундры), например город Нерюнгри в Южной Якутии, да и сам Якутск. Возить туда жидкое молоко - не навозишься, да и не довезешь его в свежем виде. А в виде порошка - пожалуйста. Привёз порошок, развел его водой и пожалуйста, почти как настоящее молоко.
Но это было до тех пор, пока (в наши дни) не придумали делать не натуральное "сухое молоко", а порошок из сои, при разведении которого водой получался продукт, по внешнему виду похожий на молоко, но гораздо хуже на вкус. Но этот соевый порошок значительно дешевле натурального "сухого молока". Так вот в наши дни, с целью удешевления, производители молока круглый год добавляют в натуральное молоко этот соевый порошок. И недовольство покупателей "порошковым молоком" вызвано не столько тем, что оно из порошка (натурального), а тем, что в молоко добавлен соевый порошок.