Конечно всем известный клич "Ура" является более современным и его появление в русской армии относят к периоду царствования Петра Великого, но это не значит что до этого времени на Руси воины не использовали другие боевые восклицания.
Еще в пятом веке, византийским историков Прокопием Кесарийским, было упомянуто, что славянские воины в периоды боев перекликались между собой с помощью издаваемого ими звука, напоминавшего вой волков.
Когда Рюриковичи взошли на русский престол, то вместе с наемной их дружиной пришли и их обычаи , выкрикивать имена верховных скандинавских богов, таких как - "Перун" или "Тор". Поэтому вполне возможно, что в дальнейшем русское воинство стало использовать имена и славянских богов - того же Перуна или Велеса.
После принятия на Руси христианства, не исключено что и боевой клич Византии "С нами Бог", так же пришел на смену имен языческих богов.
После распада Руси, в отдельных её княжествах стали использовать свои боевые клики, типа "Рязань", Суздаль". В сохранившихся письменных документах, есть подтверждения, что в 1216 году во время битвы под Липецком использовались такие слова, как "Умрем за Св.Софию" или имена"Ярослав", "Гьюрш", что значит Георгий, "Мстислав" и др.
Были и такие боевые или воинские кличи, как "Сарынь на кичку", которые использовали разбойники, грабящие речные суда на Волге. Этот клич означал, что бедные люди должны переместиться на нос корабля и тихо сидеть. Собственно здесь все понятно ведь сарынь это означает как голытьба, а кичкой называлась носовая часть корабля.
в 16 и 17 веках, русскими стрельцами использовались свои "ясаки" - боевые кличи и каждое воинское подразделение (приказа) они были свои. Это были абсолютно разные воинские кличи, акие как названия птиц Сокол, Кречет и др. или различные быстро произносимые и запоминающие слова Шибай, Дерзай, Махай или Готов, Выбран и др. Конечно и боевой клич русского ополчения "С нами Бог", тогда тоже использовался.
Ну а трансформация боевого клича кардинально поменялась при Петре I. Сначала это было слово "Виват", ну а потом все перешли на "Ура".