Бой
Войска противников выстроились на поле, имевшем форму неправильного пятиугольника около 11 на 9 км к юго-востоку от селений Танненберг и Грюнвальд. Боевой порядок союзников состоял из трех линий. На правом фланге - русские, литовцы и татары (под командованием великого князя Витовта), на левом - поляки (под началом воеводы 3ындрама). Польский король Ягайло стоял на холме позади своего правого фланга. Смоленские полки находились в центре. Протяжение фронта - около 2 км.
Боевой порядок Ордена был выстроен в три линии, а затем перестроился в две линии. На правом фланге стал Куно фон Лихтенштейн (20 хоругвей), на левом - Конрад фон Валленрод (15 хоругвей), во второй линии (резерв близ деревни Танненберг, по этой причине в немецкой литературе битва известна как сражение при Танненберге)- магистр Ульрих фон Юнгинген (16 хоругвей). Бомбарды выстроены впереди фронта.
Около 12 часов дня из орденских рядов к союзникам прибыли два герольда с гербами Священной Римской империи и Князя Щецинского и вручили союзникам два меча - по одному каждому из монархов Польши и Литвы, как бы указывая тем самым, что из-за недостатка оружия те не решаются напасть на рыцарей. Это было воспринято как дерзкое оскорбление.
Вскоре после отъезда герольдов орденские бомбардиры открыли огонь, который, впрочем не причинил никакого вреда их противнику. Вслед за этим первым двинул в атаку свои войска Витовт, это была татарская и литовская конница, которая безуспешно атаковала хоругви фон Валленрода, но в течение часа была отброшена ими и вынуждена бежать под натиском перешедших в контратаку рыцарей. Одни историки считают, что войска Витовта были разбиты, другие видят в этом тактический ход. Но как бы там ни было, из 40 литовских хоругвей на поле боя остались лишь 7: три "смоленских полка" и 4 "литовских" (Виленский, Трокский, Гроденский и Жамойцкий), которые стойко отбивали атаки крестоносцев, защищая фланг поляков, при этом один из смоленских полков был полностью уничтожен вместе со своим командиром.
Тем временем в центре поля в атаку на польские ряды двинулись рыцари великого комтура Ордена Куно фон Лихтенштейна. Их главной целью была королевская Краковская хоругвь с Белым Орлом. В какой-то момент крестоносцам, казалось бы, сопутствует успех - главная польская хоругвь падает, братья-рыцари запевают орденский гимн "Christ ist erstanden von der Marte alle", из боя выходят чехи, укрывшиеся в ближайшем лесу. Ягайло вводит в бой вторую линию, но натиск крестоносцев не ослабевает, магистр направляет в бой свой резерв - 16 хоругвей, Ягайло тоже вводит в бой последние силы. В какой-то момент рукопашная доходит до самого короля Польши, от направленного в него удара брата-рыцаря Леопольда Кёкерица монарха спасает его секретарь Збигнев Олесницкий. В этот критический момент боя (около 17 часов), когда крестоносцы уже предвкушали победу, послышались крики: "Литва идет!" - это возвращались на поле боя литовцы Витовта и татары, нанеся удар во фланг орденской армии, охватившей кольцом польское войско и готовившейся к его разгрому, литовцы добиваются крупного успеха - ударом рогатины убит Великий магистр Ульрих фон Юнгинген. Увидев это, 6 тевтонских хоругвей из отряда магистра обратились в бегство, вскоре за ними последовали и остальные.
Из 450 братьев-рыцарей, участвовавших в битве, на поле боя пало 205 человек, включая всех трех высших командующих (фон Юнгинген, фон Валленрод и фон Лихтенштейн), кроме этого погибло до 8000 других участников орденской армии. Потери союзников точно неизвестны, но были, как минимум. не меньше
