Эти два слова имеет разное, а иногда сходное значение в русском языке и в некоторых предложениях являются синонимами.
"Слышать", это способность некоторых живых организмов, имеющих соответствующие органы чувств, воспринимать акустические волны (звуки) разной частоты в определённых пределах.
"Слушать", это признак направленного действия этих же организмов имеющих способность слышать.
В общих чертах так, хотя, повторюсь, в переносных значениях в зависимости от контекста можно привести много примеров когда эти слова несут похожий смысл. Например: "На берегу моря, можно слышать (слушать) звуки раскатов волн и прибоя".
Но по иному будет в предложении: "Ученик не мог не слышать объяснение урока преподавателем, но ничего запомнил, так как не хотел слушать внимательно". - Здесь видна разница между двумя этими глаголами, потому что если их поменять местами, то изменится смысл текста.