Возможны варианты. Но, на мой взгляд, наиболее вероятный вариант такой: они действительно подписали рапорта об увольнении и поехали туда добровольно. Делается это так: в части некие люди, с согласия командования, предлагают поехать на Украину помочь непризнанным республикам за дополнительные бонусы: деньги, дополнительные возможные льготы, внеочередное звание, возможность потренироваться в боевой обстановке. Кто хочет - соглашается. Бывает, едут целыми отделениями. Увольнение оформляется официально с полным расчетом, но после того, как они возвращаются оттуда, их восстанавливают на службе, скорее всего, уже в более высоком звании. На Украине выполняют роль усиления местных вооруженных сил - инструкторы, разведчики, саперы, операторы боевой техники. Насильно никто не загоняет туда никого, тем более, подразделения спецназа.
Так что Ерофеев и Александров лукавят или находятся под давлением или психотропным воздействием, когда картинно удивляются тому, что их уволили. Они все прекрасно знали с самого начала, тем более, если они разведчики.
Скорее всего, они там не наблюдали за соблюдением минских договоренностей обеими сторонами, как они утверждают, а на самом деле выполняли диверсионно-разведывательные задачи.