Какой хороший вопрос, который касается не только правильного написания слова, но и позиции человека, например, юного, молодого, просто школьника.
Вот сидит, такой себе молодой человек, задаёт себе вопрос: Что мне делать? В игры поиграть, или начать делать уроки, то есть - учиться!
Как видим, и в вопросах и в ответе - есть мягкий знак.
Значит, мягкий знак ставим тогда, когда он есть в вопросе к глаголу (к действию):
Что делаТЬ? - учиТЬся!
Смотрим далее и видим, что школьник, юное создание, принял правильное решение и сел делать уроки.
В этом случае мы спросим без мягкого знака:
Что школьник (человек) делаЕТ", получим ответ тоже без мягкого знака: учиТСЯ.
Как видим многое зависит от вопроса и решения челоека.
Пока он не решил учиться, задаётся мыслью о том, что делать с мягким знаком.
А если принял твёрдое решение, то и вопрос без мягкого знака, что делает, а ответ - учится, значит молодец.
Та и в других ситуациях с любым глаголом, если в вопросе есть мягкий знак, то и в глаголе будет, невзирая на частицу "СЯ", а если в вопросе нет мягкого знака, то и в глаголе не будет.
Так обычно детям объясняют.