Это вы серьезно спрашиваете или подковыра из разряда: "Александр Матросов неудачно поскользнулся"?
Но в любом случае: героический поступок это всегда случайное стечение обстоятельств.
К тому же "действительно героическим" он всегда становится "задним числом". Когда необходимо либо "эвгемеризировать", либо "героизировать". либо чего там еще необходимо сделать при разборе очередных полетов, пролетов и залетов.
Так что исходя из теории вероятности - процент трусливых и робких личностей, совершающих т. н. "героические поступки" - всегда будет иметь место быть.
А объяснение тому будет самое простое - оказались "в нужном месте, в нужное время".
Если рассматривать сугубо частные ситуации - не подлежащие занесению во фронтовые, уголовные и чэпэшные сводки, а так же в исторические анналы - то "героизм" объясняется простой мобилизацией всех наличных ресурсов в режиме внезапно форсированного "механизма самосохранения".
"В мире нет бойца страшней, чем напуганный трусливый чел" - нескладушки, вопреки изустной традиции, но по сути - верно.