Изначально "Ямская система" была обнаружена в Древнем Китае, там ее и позаимствовали монголы (монголо-татары) т.к. что на территории сегодняшней России ямская служба была еще при Чингисхане.
Московский Великий князь Иван III впервые начал вводить на территории ростовского княжества. Между Ростовом и Ярославлем, первая яма в д. Гаврилова.
Но вот только тогда уже была Россия, а не РУСЬ. И Иван III не был никогда Царем, правда монеты выпускал, где было написано Иван III государь всея Руси!
т.е. если точно отвечать на Ваш вопрос, то на Руси не было ям, и тем более на Руси не было царей!
на Руси были князья и Великие князья. Первый Российский Царь Иван IV(Грозный) последний ПетрI.
Официально Русь перестала существовать в 1478 году, после захвата Великого Новгорода Московским княжеством.