Ну, это выражение придумано сравнительно недавно. То есть, это не в старину, а уже тогда, когда стали появляться первые паровозы и поезда вообще.
Дело в том, что поезд едет по рельсам. Бывает такое, что на большой скорости поезд может сойти с рельс, в буквальном смысле этого слова.
Потому, когда сейчас делают новые поезда, высокоскоростные, так называемые "Маглевы, то делают магнитные подвески, чтобы поезда не сходили с рельс.
Такой поезд появился впервые в Китайском городе Шанхай.
Да, так вот, поезд может сходить с рельс, потому и должен ехать с определённой скоростью, предусмотренной данной конструкцией.
Что же касается человека сошедшего с рельсов, как говорит поговорка, это человек, который не то, что сумасшедший, но где-то перешёл грань, и стал вести себя, как безумный.
Как говорится, перешёл все рамки дозволенного.
Здесь ещё есть аналогичная поговорка, "съехать с катушек".
В принципе, это одно и то же.
То есть, тот, о ком говорят, что он съъехал с рельсов, перешёл в своих поступках все дозволенные и мыслимые рамки.