Ну полностью, оградить от мата, невозможно, но стараться надо. Если ваши знакомые или родственники, начинают нецензурно выражаться при Вашем ребенке, я считаю, нужно их одернуть, потому что, дети быстро запоминают такие слова и начинают их употреблять, копируя взрослых.
Да и вообще, это культура речи, культура поведения, и ее надо прививать с детства.
Я одергиваю, если при внуке начинают нецензурно выражаться, так как, прошла уже, через это, со своими детьми, и бывала в ситуациях, когда мне приходилось краснеть, когда ребенок мог "пульнуть" острым словцом, не понимая, в силу своего возраста, значения этого слова.
Хотя, каюсь, и сама могу, иногда, в сердцах, сказать нехорошее слово, особенно, находясь за рулем. Но не при ребенке.