Это вещи ваших родителей, с ними связаны воспоминания, события, одним словом - это часть их жизни.
Отпускать старые вещи, это значит освобождать место для нового: новых вещей, событий, отношений, эмоций...
Готовы ли Ваши родители к переменам?
Если это их дом (квартира) и вы живете отдельно - это их право, их выбор.
Можно только проговорить, что вам, когда вы к ним приезжаете, не комфортно в такой обстановке, предложить помощь..
Если живете вместе и это их территория, то здесь сложнее.
Но только путем переговоров. Объясните, почему вам это надо, что вы чувствуете, чем вам мешает такое состояние квартиры (за исключением их комнаты). Выслушайте их. Сначала это могут быть эмоции, потом пойдут реальные причины. Вы постарайтесь не вовлекаться эмоционально, дайте этому быть.
Сходите с ними вместе в гости к знакомым, у которых обстановка соответствует вашим представлениям..
Есть еще один нюанс: состояние дома и вещей является отражением внутренного состояние хозяина дома.
Возможно, стоит определить, кто в доме хозяин) и начинать не с вещей, а с человека?