При продаже доли в общей собственности у других собственников есть так называемое право преимущественной покупки. Это означает, что предлагать купить свою долю нужно в первую очередь им, а не третьим лицам. И только в случае отказа другими собственниками от ваших условий, вы можете сделать предложение третьим лицам.
В случае договора дарения такой обязанности не возникает. Дарение - это право собственника передать имущество тому, кому хочет именно он.
Но в вашем случае речи о согласовании не идет, - имущество и так перейдет другим сособственникам.
Оформить дарение и проконсультироваться по всем вопросам вы можете у любого нотариуса. Достаточно предоставить все актуальные документы, подтверждающие ваше право собственности на долю и отсутствие задолженности по обязательным платежам (имущественный налог, квартплата, коммуналка).
Возможно, в случае если собственность у вас находилась менее трех лет, возникнет обязанность нового собственника уплатить подоходный налог. Но и этого можно избежать, заменив договор дарения на договор купли-продажи с указанием цены, исключающей подоходный налог с обеих сторон (об этом также можно проконсультироваться с нотариусом). Декларацию о доходах новому собственнику и вам (в случае купли-продажи) подавать придется однозначно, хоть и нулевую.