Если отношения доверительные, если ребенок ценит ваше мнение, ваш взгляд на мир, если уважает вас как человека и наставника, он сам начнет задавать вопросы, которые его заинтересуют. В том числе об отношениях, сексе и пр. Для него это будет просто еще одной гранью мира, которую он не знает и, естественно, он будет спрашивать тех, кому доверяет.
Это могут быть родители, учителя, знакомые, наконец, интернет. Вопрос лишь в степени доверия.
А самим начинать разговор, по-моему, не стоит.
Большинству тех родителей, которые не заслужили большого доверия детей, я бы рекомендовал лишь сказать, где находятся презервативы, потому что все остальное они выяснили уже без вас.