Если исходить из различных толковых словарей, например, взять словарь Ушакова, то оба слова являются синонимами. Правда есть одна особенность.
Под медлительностью, часто понимается - физическое движение, скажем, человек медленно что-то делает, но на этом его характеристика и закончилась, то есть нет какого-либо уточнения причины этой медлительности. А порой и вообще присутствует некая неясность данного понятия.
А нерасторопность, по своему содержанию, охватывает гораздо более широкий спектр смысловых оттенков - медлительный в движении, заторможенный в мышлении, ленивый в помыслах, неловкий в действиях моторики и т.д.
То есть, когда мы говорим, что человек медлительный, то данная характеристика нередко требует пояснений (в чем именно медлительный), то есть пояснение неполное, незавершенное. Когда же мы говорим, что человек нерасторопный, то тем самым, мы даем более панорамную, всеобъемлющую картину его качественных характеристик.