Осмелюсь предположить, что раз Вы испытываете страх быть непонятым окружающими, то значит у Вас уже был негативный опыт в таком вопросе, то есть скорее всего Вы пытались высказать свое мнение или свою точку зрения, а Вас резко обламывали, перебивали или того хуже обесценивали все то что Вы сказали, это может быть где угодно как в семье, так и в школе, институте, на работе, между друзьями и т.д.
Больнее всего, когда это происходит в семье, то есть когда маленькому (или не очень) ребенку не дают высказаться, говорят "заткнись","что ты там понимаешь?!","закрой рот!" и т.д., всё это формирует в голове ребенка мысль, что его мнение не имеет никакого значения и что лучше его не высказывать иначе будут кричать, ругать и т.д., то есть в детской психике формируется такая связка (которая влияет потом на всю его дальнейшую жизнь и если ничего не менять будет только все усугубляться) - высказывать своё мнение равно боятся, испытывать боль и т.д., а раз это так, то лучше вообще молчать, моё мнение все равно никому не важно и не интересно. А потом такой ребенок вырастает и уже будучи взрослым именно из за этого он не может высказать свою мысль, не по тому что не знает что сказать, а по тому что знает какие последствия будут.
По этому если есть страх, что Вас могут неправильно понять, то вначале проанализируйте почему Вы этого боитесь? Что послужило причиной Вашей неуверенности в себе?
Представьте себе в голове картинку как Вы стоите на сцене и рассказываете что то большой аудитории и Вам аплодируют, Вас поддерживают, принимают, люди восхищаются Вами и любуются, а Вы в этот момент чувствуете себя самым счастливым и довольным человеком в мире. Вы чувствуете себя важным, значимым и нужным. Попробуйте прокручивать эту картинку в своей голове как можно чаще, наслаждайтесь от этого, представляйте это как можно ярче и реалистичнее, а потом, спустя несколько месяцев ощутите разницу.