Вначале действительно князья в России были потомками тех, что были удельными князьями: входило княжество в состав государства, князья становятся подданными правителя на правах родовитых бояр.. Эти бояре служили Великому князю, позже царю, при этом посты их связывались с древностью рода, его знатностью, что фиксировалось в разрядных книгах..
Постепенно это становилось тормозом в развитии страны, поскольку на высокие посты назначались не самые лучшие и талантливые, а самые родовитые, что вызывало распри..
Иван IV Грозный и другие правители боролись с этим (кроме того некоторые боярские роды считали себя древнее правящей династии, особенно Романовых, вели себя заносчиво, требовали себе высокий пост "на кормление", вели интриги, а некоторые сотрудничали с врагами, например Курбский бежал в Польшу, откуда писал пасквили), при Алексее Михайловиче были уничтожены разрядные книги..
Пётр никогда не обращал внимание на родовитось того или иного боярина, ему нужны были деятельные и талантливые люди, которых он подбирал и из простого люда..
В награду он вручал своим сподвижникам и титулы, например Меншиков, человек низкого происхождения получил титул князя и этот титул уже не был связан с каким-то княжеством..
После Петра также поступали и другие правители, давая титулы того же князя вне связи с какими-то княжествами..