Есть такое слово "чебурахнуться", это слово шлагол, т.е. выполненное действие, сейчас практически не используется, но и раньше не особо распространено было.
Само слово произошло от удара шаром бечевы (шар называли "чебура́х"), которую тащили люди по реке.
Шар привязывали к бечеве, чтобы лучше было держать верёвку.
Иногда кто-нибудь отпускал шар и он под натянутой бечевой ударялся, а удар был сильный, вот и пошло выражение, когда сильно грохнешься - чебурахнулся.
Ну а по книжке зверёк без имени именно сильно упал, т.е. чебурахнулся, вот его и назвали - Чебурашка.
Вот так глагол перешёл в имя, всего лишь из-за падения.