Основное отличие молитвы от песни в том, что молитва обращена к Богу, к Божьей Матери, к святым и к небесным силам. Песня же (если только это не молитвенное песнопение) поётся, в основном, для людей.
Слова песни могут быть абсолютно любыми (хоть просто "ля-ля-ля"), а тексты молитв обычно не меняются.
Во время чтения молитвы человек сосредоточен только на ней, а когда он поёт песни, он может думать о ком-то или о чём-то другом, или же вообще не думать ни о чём, просто петь от души.
Молитвы читаются, как правило, во время богослужений, песни же поют где угодно - на концертах, в компании, просто у себя дома.
Хотя считается, что молитву можно читать даже своими словами, главное - вера и искренность в обращении к Богу.