Варианта два: жить дальше и продолжать терпеть унижение или поставить мужу ультиматум, если унижения будут продолжаться, то вы подадите на развод, но к этому нужно быть готовой и сделать это, что-бы не "бросать слова на ветер".
Заметьте, не - попугать разводом, а - сделать это.
Только ваша вина в том, что рядом с вами - не Мужчина, а незрелая, не любящая особь с кучей комплексов и это нужно исправлять, поскольку дальше будет только хуже для всех, а вам - особенно.
Учитывая вашу ситуацию, развод положительно повлияет на всех: вас больше не будут унижать, он, возможно, попытается изменить себя, дети - уже лишены Отца, не смотря на то, что он жив, а с ними рядом - не любящий,незрелый, наглый "полуфабрикат", только называющий себя Мужчиной, но не являющийся таковым.
Чем такой "Отец", лучше никакого, поскольку то, чему он может научить мальчиков и уже научил, обернётся слезами тех, кто выйдет замуж за ваших сыновей, а этого нельзя допускать.
Детям нужно спокойно объяснить, что унижать себя вы больше не позволите(себя нужно любить) и если вы не будете жить вместе - разведётесь, то это совсем не означает, что они не будут встречаться с "Отцом".
Дети скоро вырастут и уйдут от вас, они ещё могут стать счастливыми, а вы, если сейчас не позаботитесь о себе, уже -нет.
Подумайте об этом и примите правильное для себя решение.