В русском языке существуют омономичные глаголы не доставать и недоставать. Звучат они одинаково, но имеют различное написание и, конечно, значение. Значит, назовем эти слова омофонами.
Глагол доставать обозначает "тянуться к чему-то, приближаться, брать что-то откуда", например:
Я доставал книгу с полки. Шест доставал до дна речки.
У этого глагола существует антоним не доставать, обозначающий то же действие, но с отрицательным эффектом:
Я не доставал книгу с полки.
Шест лодки не доставал до дна реки.
Обратим внимание, что у этого глагола обязательно существуют пояснительные (зависимые) слова - дополнение (с полки, до дна).
Этот глагол, как и другие глаголы с отрицанием, пишется раздельно с "не".
Глагол "недоставать" имеет значение, что действие закончено, но не соответствует норме, ниже каких-то параметров. В нем вычленим приставку недо-, которая пишется слитно с корнем глагола.
Ему недоставало летнего дня, чтобы сгрести все сено в копны.
Ему явно недоставало хорошего воспитания, если он так поступил.
Глагол "недоставать", по моим наблюдениям, имеет форму безличного глагола, а глагол "не доставать" чаще употребляется в личных формах. Это тоже существенная разница.