Объясню, как я понимаю. И никому своё видение не навязываю.
Я считаю, что слово "должен" - оно какое-то принудительное и обозначает то, что не совсем по своей воле делаешь. Или совсем не по своей. Конечно, бывают такие ситуации в жизни, когда и не хочешь, а вот есть какие-то обязательства, обещания. Тогда да, должен.
Но вот я давно из своей жизни убрала слова "должен", "должны". Предпочитаю говорить - нужно (мне, нам, тебе), необходимо, желательно. Я хочу, в конце концов (хочу помочь и др.).
Если сказать одно и то же выражение, но с разными словами? Я должна, Я хочу (это сделать), Мне нужно. Есть большая разница. Или просто без всяких вспомогательных слов типа должен - Я помогу, я сделаю, я поеду...
Допустим - Я должна приготовить обед. Это как наказание звучит. А Я приготовлю обед - уже по другому.
Или, как вы пишете, что есть необходимость помочь взрослому ребёнку, родителям, просто людям, которые попросили, нуждаются в этой помощи. Это ведь тоже люди больше делают из любви, уважения, из своей ответственности, а не из долга.
Иногда люди не придают значения словам. А иногда это имеет всё-таки какой-то иной смысл и ощутимую разницу в восприятии этих слов тем, к кому они обращены. Или даже относительно себя самого.