Простых способов не существует. В промышленности используется так называемая "ингибированная соляная кислота". Это обычная соляная кислота, разбавленная до 20 %-ного содержания HCl, в которую добалено немного специальных добавок, которые называются "ингибиторами коррозии". Они предотвращают воздействие соляной кислоты на металлические поверхности. Так вот, если Вы сумеете "достать" где-нибудь такой ингибированной кислоты в объеме, достаточном для заполнения Вашей стиральной машины (думаю, литров 50 хватит), и зальете ее в стиральную машину, покрутите несколько часов, то ТЭНы станут как новые. Но кислота хоть и ингибированная, никто не сможет гарантировать, что металлические части не подвергнутся коррозии.
Ну это, скорее фантазии, так как "ингибированной" кислоты Вы не найдете. В домашних условиях, вместо ингибированной соляной кислоты можно применить либо уксусную кислоту, либо раствор лимонной. Но поскольку Вы будете применять без ингибитора коррозии, то могут пострадать металлические части стиральной машины.
Наиболее безопасно, но канительно будет разобрать стиральную машинку, снять ТЭНы и почистить их индивидуально, либо чисто механически, либо с использованием вышеуказанных реактивов. Тогда, по крайней мере, если и пострадает, то только поверхность ТЭНов. А если найти в магазине точно такие же ТЭНы, то и чистить не надо.
Кстати, применение предотвращающих отложение накипи средств, типа "Калгон" не спасает от образования накипи, их реклама - это просто обман.