Ну, во-первых, не больно, а просто неудобно, поскольку форма тела такова, что удобнее на четырёх конечностях бегать, а не на двух, к тому же на четырёх быстрее получается. Если бы было больно, то почему, к примеру, собаки на задних лапах ходят? Им что, это мучительно больно?
Первопричиной прямохождения обезьян было лазание по деревьям. Это искусство делало лапы всё менее приспособленными к беганию по земле, но зато более приспособленными для жизни наверху, на деревьях тропического леса. Но леса бывают разные, тропический лес более густой и ветвистый, чем наш северный лес, и поэтому живущие на деревьях животные имеют более развитые пальцы лап, чем, к примеру, пальцы нашего медведя, который тоже умеет лазать по деревьям. Но даже медведи, слезая с деревьев, могут стоять на задних лапах и ходить на них. И тем не менее обезьяны, слезая с деревьев, бегают на четырёх лапах, форма тела мешает ходить на двух.
Но главная причина - это труд. Не надо опровергать Дарвина, не получится. Труд привёл к специализации передних конечностей, и они стали менее удобными для ходьбы. А предпосылки труда зарождались уже в обезьяньем стаде: посмотрите, как они берут бананы, к примеру, и разделываются с ними. Могут и палкой что-то делать. Это ещё не труд, но начало специализации конечностей положено.
Некоторые учёные преувеличивают роль изменения климата в прямохождении полу-людей, полу-обезьян. Конечно, это действительно привело к тому, что какая-то часть обезьян в определённые периоды истории оказалась в не слишком густом лесу, где преобладали трава, песок, камни. И пришлось им больше бегать по земле. Конечно, это повлияло очень существенно, но не это главное, а всё же труд, который привёл к специализации конечностей. Чтобы убедиться в этом, достаточно сравнить походку лесного медведя с походкой северного, уж очень они похожи.
И в итоге современному человеку больно и сложно ходить на четырёх конечностях. А на двух передних, без использования задних - это вообще акробатика.