Если мы образуем единственное число существительных от предложенных в числе множественном названий детёнышей, то получим слова, морфемный состав которых будет следующим:
Котята - кот/ЁНОК - корень/суффикс
Утята - ут/ЁНОК - корень/суффикс
Цыплята - цыпл/ЁНОК - корень/суффикс
Ягнята - ягн/ЁНОК - корень/суффикс
Щенята - щен/ОК - корень/суффикс
(во всех словах нулевое окончание и основой является всё слово).
Как видим, маленькие котёнок, утёнок, цыплёнок и ягнёнок "образовались" при помощи суфффикса -ЁНОК-.
И только щенок "использовал" коротенький суффикс -ОК-.
Поэтому с точки зрения словообразования можно, на мой взгляд, выделить именно это название детёныша.