Сначала хотела пошутить. Шутка состояла в том, что интимные отношения сексом стали называть только в 20 веке, а это означает, что сначала люди открыли слово секс в его другом значении(не как "пол", а как совокупление), а потом они поняли, что они древние люди 20-го века.
Ха-ха.
Но есть еще вариант не обратить внимание на само слово и считать, что спросили: когда древние люди открыли совокупление. Ну ответ будет примерно такой же. Сначала было открыто совокупление. И совокупляясь долго и непланомерно под воздействием природы, отбора, неизвестных нам причин, прилета пришельцев, наконец-то те, кто совокуплялся, вдруг стали людьми и открыли, что они люди.
А потом я подумала, что может, вы имели в виду, что секс - это не совокупление, а занятие для удовольствия.
Тогда я вам точно скажу, что древние люди этого не открывали. На примере оставшихся диких племен, мы видим, что у них нет понятия о доставлении удовольствия в сексе женщине(если им, конечно, белые не рассказали). В Африке до сих пор некоторые племена отрезают девочкам клитор.
Племена в Австралии так же никак женщин не удовлетворяют.
А сексом, я думаю нельзя считать, если мужчина набросился на женщину, себя удовлетворил и отвалил по своим делам дальше.
Когда Миклухо-Маклай изучал племена Океании и папуасов, то он тоже отметил в заметках, что женщин там никто никак не ласкает, даже поцелуй неизвестен. И никаким сексом для удовольствия мужчины с женщинами не заняты.
Поэтому надо относить развитие секса к более поздним культурам типа Египетской или Вавилонской.
Там эти культуры сексуальных ритуалов возникли в связи с поклонением Богиням типа Исиды и Иштар, которые включали в себя разные ритуалы, чтобы женщины испытывали удовольствие от секса. Первоначально именно жрицы были искусными в любви женщинами, которые знали как им себя удовлетворить разнообразно и мужчину.