Получает доход тот, кто занимает должность. А в названии должности, взятой из многострадальных классификаторов или придуманной от балды, нет слов "работник" и "сотрудник". Вы подобную запись в трудовой книжке когда-нибудь видели?
Работник работает. Выполняет задачи. Если у меня есть работник, то он работает, а я сам - не известно. Могу и не работать. Именно для этого я и нанял батрака, чтоб самому не работать.
Сотрудник со-трудничает, то есть, перевожу с русского на русский, совместно трудится. Совместно со мной. Мы работаем вместе. Может даже поровну.
Так что отличие - в отношении начальства. Человек в любом случае работник, потому что работает. Это факт, от которого никуда не деться. Но если начальство не просто деньги загребает, а ещё и самолично пашет, и работник для него ценен, потому что вносит ощутимый вклад в общее (!) дело, такого можно и сотрудником назвать.
А если речь о товарище, с котором ты в одном ранге и вы вместе делаете одно и то же, там, понятное дело, вы оба сотрудники друг друга, коллеги.