Для меня это слово имеет какую-то негативную окраску.
Есть такое понятие как самодостаточность или, другими словами, успешность, о которой, кстати, совсем еще недавно беседовали на страничках БВ. Это состояние достигнутое и ставшее для человека постоянным. Не будем говорить о падениях и крушениях, потому как самодостаточные люди их, как правило, переживают и преодолевают легко. В это состоянии человеку комфортно и уверенно живется.
А вот самоутверждение - это своего рода разовая акция, то, в чем нуждается человек, который иными способами не сумел добиться самодостаточности или еще не успел ее добиться. То есть человек хочет утвердить себя сам. Не обеспечить "свою достаточность", или проще говоря комфорт и успешность, посредством долгих и упорных трудов, действий и поступков, а просто утвердить. Утвердить здесь и сейчас. Перед кем либо или перед собой.
Как он этого может достичь? Как самоутвердиться? В основном за счет принижения других.
Хотя и не всегда. Если человек только начинает свой жизненный путь, он вполне возможно, на стадии еще не успешности, может самоутверждаться за счет эпатажных высказываний, споров с людьми старшими по возрасту или должности. Однако у такого поведения есть другое название - амбициозность.