Для начала нужно не бороться со стеснительностью, а принять это своё свойство характера, как одну из особенностей вашей личности. Ведь вы - это не только ваша стеснительность. В вас есть много всего: и достоинств, и недостатков.
Если же бороться - это значит ещё больше делать акцент на этом, против чего воюем. Поэтому позвольте себе быть стеснительным. А кто собственно сказал, что это плохо? И к тому же вокруг много застенчивых людей.
Точно также нужно поступить и со всевозможными проявлениями вашей стеснительности, будь то покраснение или заикание. Не стоит их подавлять, они же будут только с удвоенной силой наружу рваться. Напротив, их нужно намеренно вызывать, давать свободу проявления. Могу порекомендовать хорошую книгу Владимира Леви "Приручение страха". В ней много дельных советов в том числе и по поводу той ситуации, про которую спрашиваете. Упражнения, которые есть в книге, легко и интересно выполнять. И эффект обязательно будет.
Начав работать над собой в плане проявления стеснительности, вы тем самым одновременно уже работаете и над своей самооценкой.
Можно добавить к этому очень эффективное упражнение: ежедневно находите 5 пунктов (качества характера, поступки, дела и т.д.), за которые вы можете себя похвалить. Вспомните, что вы умеете делать, что получается у вас лучше всего. Отметьте это. Со временем картина ваших представлений о себе изменится, самооценка повысится.
И не забывайте, что все мы по своей природе по-своему уникальны и достойны.