Когда дома никого нет и некому наблюдать извне - можно.
Большинство так и делают. Если близких домов напротив нет - ходят спокойно (издали, даже в подзорную трубу, мало что разглядишь - мешают тепловые потоки, о чем знает каждый фотоохотних). Если есть кому наблюдать - используют шторы.
Правда, большинство не ходит не потому, что кто-то может увидеть, а по иным причинам.
Например, если дома есть кто-то еще. Если муж постоянно будет видеть голую жены, пусть даже с хорошим телом, примелькается. А постоянно маячащее желания не вызывает. В целях гигиены (в идеальной чистоте дом не удержать, перемывая за гостями все стулья, диваны и пр., чтобы на них сидеть голышом), да и осыпать себя крошками за обеденным столом, ронять вилки и еду, получать брызги масла или капли кипятка у плиты - тоже не праздник. Некоторые не ходят голышом, чтобы не раздражало собственное тело. Не секрет, что не все наши дамы следят за фигурой, а наблюдать постоянные складки на животе, отвисшую грудь, целлюлит и пр., неприятно не только посторонним. Зачем себя расстраивать? Надела легкий продуваемый халатик и все проблемы решены.