Абсолютно точного ответа на этот вопрос дать нельзя, поскольку наука, на современном этапе своего развития, пока не может дать полного ответа на сложнейшие вопросы мироздания, в том числе, и на этот.
Мне кажется, что наиболее вероятной выглядит следующая гипотеза (одна из многих):
Поскольку в космическом пространстве отсутствует сила трения, то есть, планета летит в абсолютной пустоте, и отсутствует встречное сопротивление воздуха, воды или какого-либо грунтового покрытия, то и остановить движение планеты нечему. А импульсы движения планета получает за счёт гравитационного воздействия Солнца, чья масса намного превышает массу Земли.
Вращательный же характер движения, вместо прямолинейного, планета приобрела за счёт того, что не имеет правильного центра тяжести, поскольку не является абсолютно гладким, шарообразным телом (в одной точке очень высокие горы, в другой - равнина, в третьей впадина), что и приводит к закручености вектора движения. Плюс, различные космические катастрофы - столкновения с метеоритами, никак не могут добавлять состояния покоя и добавляют импульсов к инерции движения.