"Идти на вы" и "обращаться на Вы" - совершенно разные понятия, смешивать их и утверждать, что между ними есть хоть какая-то аналогия, можно лишь из сознательного желания устроить смуту на ровном месте, потому что по смыслу, даже без знания истории языка, данный случай омонимии не даёт ни малейшего повода увидеть между этим случайным совпадением ничего общего.
В древнерусском языке у местоимения ВЫ (2 л., мн. ч.) было две синонимичные формы винительного падежа: ВЫ и ВАСЪ. Вторая - более поздняя, но она вытеснила первую, потому что позволяла отличать подлежащее от прямого дополнения в предложении. Князь Игорь Святославич просто официально объявлял войну. Он посылал письмо о том, что идёт войной на каких-то людей, целый народ, жителей целого княжества, поэтому употреблял множественное число, отсюда и "ИДОУ NА ВЫ". Точка, объяснение закончено.
<hr />Обращение к государю во множественном числе появилось из-за традиции, возникшей в Римской империи, когда у власти оказалось сразу два императора, которые потом разделили "сферы влияния" на западную и восточную, но все важнейшие указы подписывали вместе. Каждый из них (Аркадий и Гонорий) вещал от имени обоих, обращаться к каждому из них требовалось как к двум лицам. Пётр I, принявший 2 ноября (по н. ст.) 1721 г. титул императора, естественно, хотел подчеркнуть своё отличие от предыдущих правителей Русского царства и придать своему правлению максимально императорскую форму.
В Википедии есть голословное утверждение о том, что в "Табели о рангах" якобы было предписано выкать любому выше рангом, иначе вроде бы двухмесячного жалованья лишали. Желающие могут лично перечитать "Табель", но я в ней такого требования не обнаружила, наоборот, указанный штраф взимался с тех, кто требовал себе несоразмерных почестей:
Обращение на Вы распространилось, видимо, под влиянием европейских языков, в которых к XVIII уже были особые вежливые формы. Русское дворянство говорило в основном по-французски, в Россию приехало множество иностранных специалистов.