Первые (определение, выражено числительным) мореплаватели (подлежащее, выражено существительным) , покидая сушу (обособленное обстоятельство, выражено деепричастным оборотом), ориентировались (сказуемое, выражено глаголом) по очертаниям (дополнение, выражено существительным) берегов (дополнение, выражено существительным) , по форме (дополнение, выражено существительным) облаков (дополнение, выражено существительным)и волн (дополнение, выражено существительным) и, конечно (вводное слово, не член предложения), по звёздам (дополнение, выражено существительным).
Предложение повествовательное, невосклицательное, простое, двусоставное, распространенное, полное, осложнено вводным словом и однородными дополнениями.