Если исходить от первоначального значения слова ТЮФЯК, т.е. лёгкий удобный матрас, который можно бросить под бок, желающему отдохнуть человеку, то называя так человека, можно иметь в виду, что с ним удобно.
Удобно всем окружающим, родственникам, коллегам по работе, даже попутчикам в метро, может быть.
Потому что, даже будучи умным, профессиональным человеком, "тюфяк-человек" по характеру никогда не будет настаивать на своём, пробивать себе дорогу в жизни локтями, потерпит неудобства молча, не будет источником конфликта.
Одно слово - мягкий тюфячок такой, на котором все, более напористые, удобно устроились и его же обзывают тюфяком.
А у него просто хороший, добрый, мягкий и покладистый характер.