Идти, идет, войти, взойти, войдет - все это однокоренные слова. Корень у них один, но звучит он по-разному, т.е. существуют варианты данного корня.
ИДТИ. Глагол в неопределенной форме, окончание (по другим источникам суффикс)-ти, корень и основа ид-.
ИДЕТ. Глагол, изменим его: идут, иду - окончание -ет, корень и основа ид-.
ВОЙТИ. Глагол в неопределенной форме, окончание (по другим источникам суффикс)-ти, корень -й-, приставка во-, основа вой-.
ВЗОЙТИ. Глагол в неопределенной форме, окончание -ти, корень -й-, приставка взо-, основа взой-.
ВОЙДЕТ. Глагол, окончание -ет, корень -йд-, приставка во-, основа войд-.