С точки зрения близости к столице - лучше жить в Одинцово.
К тому же, нужно делать прикидки на будущее. Ребенок растет, сами не успеете оглянуться, как уже замаячит на горизонте вопрос - куда пойти учиться после окончания школы. Если ребенок поступит в учебное заведение Москвы (ВУЗ или ССУЗ), то живя в Одинцово, он вполне сможет ездить на учебу из дома. Не будет необходимости в проживании в общежитии или в аренде жилья в Москве.
Серпухов - всё-таки, довольно далеко от Москвы, и проживание в этом городе, практически, исключает возможность учиться в Москве и жить дома. Придется ему жить в общаге или снимать жилье в столице.
С этой точки зрения, однозначно, более привлекательно проживание в Одинцово.
В свое время, я не воспользовалась возможностью купить комнату в Москве, хотя такая возможность была, и теперь, моему ребенку приходится снимать жилье, так как он учится в Москве. Из Серпухова не наездишься.
А так - Серпухов - вполне себе развитый город, с хорошей, современной инфрастуктурой, неплохо налаженной медицинской помощью, неплохими школами, массой различного вида внешкольного досуга (спортшколы, театральная студия, различные кружки и секции, бассейны, аквапарк).
Так что, решать, конечно, Вам.