Лилипуты, без сомнения, опасались, но не боялись Гулливера: иначе зачем тогда их король приказал привезти Гулливера к себе, и, более того - было приказано усыпить великана, а не убить его. Человечки, без сомнения, не только не были трусами, они были удивительно предусмотрительны и сделали все от них зависящее, чтобы при траспортировке не покалечить и не причинить вред Гулливеру.
О том, что они все же опасались великана говорит, например, тот факт, что тысячи лучников держали стрелы наизготове, готовясь в любой момент отпустить тетиву:
Кроме того, несколько кузнецов принялись за работу, чтобы Гулливер не мог убежать: они заковывали его в цепи.
Ну, еще бы лилипуты не опасались Гулливера, ведь для них он был "человек-гора".