В Западной Европе, примерно с 1410-го года (более ранних упоминаний я не нашёл), на рыцарских металлических доспехах стали применять подвижные наплечники для дополнительной защиты шеи от бокового рубящего удара. Данные наплечники имели различную форму, в том числе и форму пластин, нередко украшаемую эмалью и инкрустацией (данный вопрос многими оспаривается, но сходство несомненно).
Появление погон в России относят к концу XVII-го века; первоначально погон имел чисто утилитарное значение и служил "ограничителем" для ремня подсумка (не давал сползать с плеча этому ремню), а также для защиты форменной одежды от истирания. Погоны были частью только солдатской формы, так как офицеры ружья и подсумки не носили. Знаки различия на погоны не нашивались (не прикреплялись к нему). Это стали делать в первой половине XIX-го века.
Эполет применялся на военных офицерских мундирах примерно с середины XVIII-го века по 1854 год и служил знаком различия. На мой взгляд эполет в начале своего существования имел больше декоративную функцию и просто "говорил" о том, что его владелец - офицер. Знаки различия на эполетах появились примерно в конце XVIII-го - начале XIX-го веков.
В середине XIX-го века эполеты на офицерских мундирах были вытеснены погонами. Полностью эполеты были упразднены перед началом I-ой Мировой Войны.
Отличия эполетов от погон:
- погон, имеющий прямоугольную форму либо форму пятиугольника, либо плетёного прямоугольника, изначально служил для фиксирования на плече ремней от ружья и подсумка;
- эполет, имеющий круглую или овальную форму с прямоугольной частью для крепления, изначально был декоративным обозначением офицерского звания его владельца; длинная бахрома к эполету добавлялась, когда офицер достигал звания полковника (могу ошибаться).